2022年客戶常（cháng）問問題係列之 LXM26/28係列伺服 經典問題20問（上）

LXM26係列伺服支（zhī）持PTI控製，Modbus控（kòng）製，模擬量控製，以及端子控製（zhì）。

LXM28係列伺服在LXM26係（xì）列（liè）伺服的基礎上增加了CANopen，Ethercat以及Sercos控製，LXM28E和S係列伺服不支持PTI控製（zhì），模擬量和端子控製。

LXM26係（xì）列伺服支持脈衝模式PT,內（nèi）部任務模（mó）式PS，速度模式V，轉矩模式（shì）T，內部速度（dù）模式VZ，內部轉矩模式TZ以及雙模式切換

LXM28A係列伺（sì）服除支持上述運行模式外，還支持CANopen運行模（mó）式，其中CANopen運行模式包含以下子模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E係列伺服隻支持Ethercat運行模式（shì），其中包含以下子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S係列伺服隻支持Sercos3運行模式，其中包含以下子模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在使用模擬量或脈衝控製LXM26/28係列伺服時，有時候會發現使能之後，未給任何命令，伺服（fú）會緩慢運動，此現象稱為零點漂移（yí），處理零點漂移有兩種方法：

1. PT模式時，將脈衝（chōng）方式從脈衝/方向（xiàng）改為CW/CCW模式

2.設置零漂抑製，設定P1-38參數略大於緩慢運行的速度（P1-38單位為RPM），在DI1-DI8中找一個未使用的點（diǎn），將其設置（zhì）為5(ZCLAMP)，重（chóng）啟（qǐ）之後即可抑製零漂。

LXM26/LXM28A係列伺服（fú）PT模式電子齒輪比設置參數為P1-44和P1-45，計算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認參數為例，1280000/128*10=100000，表示PLC給100000個脈衝伺服運（yùn）行一圈，速度為1轉每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E係列伺服（fú）使用通訊（xùn）模式控（kòng）製時無法通過麵板修改電子齒輪比，必須（xū）通過通訊配置修改CANopen索引6091和6092的值來修改（LXM28E的Ehercat是基於CANopen協議，所以也可以（yǐ）參考CANopen索引（yǐn）地址），具體算法如（rú）下：

分辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驅動器（qì）在PT模（mó）式下，回零模（mó）式取決於PLC，伺服作為執行元件（jiàn）執行PLC發出（chū）的回零邏輯（jí），以TM241為例，支持以下回（huí）零模式：

具體回零時序邏輯如下：

0：位置——在位置設置情況下，當前位（wèi）置設置為指定的位置值。不（bú）執行任何移動。

1：長參考

10：長參考和索引

20：短參考反向

21：短參考無反（fǎn）向

30：短參考和索引在外

31：短參考和索引在內

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個RJ45連接器。下表描述了連接（jiē）器的觸點：

LXM26/28係列伺服可以使用麵板或SoMove軟（ruǎn）件進行自整定，可以支持輕（qīng）鬆自整定，舒適自（zì）整定和手動整定參（cān）數（shù）

·輕鬆整定：無需（xū）使（shǐ）用者參與的自（zì）動整定。在（zài）大多數的應用場合，輕鬆調整都可以提供良好的和動（dòng）態的結果。

·舒適整定：自動整定在用戶的支持下執行。您（nín）可以選擇優（yōu）化標準並設置運動（dòng）、方向和速度的參數。

·手動整定：在手動整（zhěng）定時（shí）可以（yǐ）執行測試運動，並通過（guò）示波器功能來優化控製環。

需要注（zhù）意，目前1.75以上版（bǎn）本，當P8-35=0X4001時，無法使用（yòng）自整（zhěng）定，隻有當P8-35=0X207時才能使用自整定,通常使用輕（qīng）鬆自整定即可完成絕大部分應用，具體麵板（bǎn）操作（zuò）如下：

將參數P2-32設為1，以執行輕鬆整定。

在您通過（guò）P2-32開啟輕鬆整定之後，進度會（huì）以tn000到（dào）tn100的百（bǎi）分比顯示在HMI顯示器（qì）上。

按HMI上的M鍵可中斷自動調整（zhěng）。

自動調整成功完成後會在HMI顯（xiǎn）示器上顯示done。

按HMI上的OK鍵（jiàn）可儲存控製電路參數的值。HMI顯示器會顯示saved。

按HMI上的M鍵可摒棄自動調整的結果。

如果自動調整未能成功（gōng）運（yùn）行，HMI顯示（shì）器上會顯示ERROR。通過參數P9-30可確定原因。

參數P9-37提供在自動調整中最後一次出現的事件的更多信息。

需要注意，輕（qīng）鬆（sōng）整定需要（yào）總共5圈的運動範圍，在輕鬆（sōng）整（zhěng）定時，將從當前電機位置朝正方向轉動2.5圈並朝（cháo）負方向轉動2.5圈。若相（xiàng）應的運動範圍不可用，則應使用舒適整定。

硬件：

聯機電纜。型號為TCSMCNAM3M002P，此電纜一端為RJ45水晶頭，用於連接伺服端的CN3端口，一端為A型USB接頭，用於連接電腦。

軟件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上電使能用兩種方法：

1. 設定P2-30=1，此時伺（sì）服立即使能，無需重新上電，但斷電再上（shàng）電後使能信（xìn）號（hào）丟失，且P2-30恢複為0，需要重新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再上電（diàn）後伺服自（zì）動處於使能狀態。

如果在運行時（shí）發現伺服電機方向和（hé）實際方向相反，可（kě）以修改伺服（fú）P1-01參數的C位來修改（gǎi）運行方向

運動方向定（dìng）義：看向突出的（de）電機（jī）軸的末端時，如（rú）果電機（jī）軸逆（nì）時針方向旋轉，則為正運動方向。

出廠設置時（shí）的（de）運（yùn）動（dòng）方向：