LXM28多圈位置溢出功能塊的編程與現場調試（shì）（二）

發布日期（qī）：2022-12-03 11:24:33 來源：行業動（dòng）態瀏覽量：次

本（běn）文來（lái）源於：施家邦工控邦

3.功能（néng）塊的接口變量如圖所示

創建的【overflow_compensate】功能塊的接口變量，如圖5所示。

圖5 功能塊的接口變量

4.LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程（chéng）序編寫

雙擊打開【overflow_compensate】的FB功能塊（kuài）編寫程序，功能塊的（de）編程思路就是程序不僅記錄正常運行的每次溢出，再利用一（yī）個掉電保存的persistent變量記錄位置溢出的次數，在上電時判斷斷電後電機是否發生移動並導致（zhì）了新（xīn）的溢出，將兩者的變化量加到一起得到總的溢出次（cì）數，並按總的溢出次數（shù）做對應補（bǔ）償，然後給伺服軸加（jiā）上使能後，判斷軸處於停止位置後（hòu）再（zài）使用MC_Setpostion功能塊完（wán）成位置補（bǔ）償。LXM28S多（duō）圈位置溢出功能塊的ST程序和注釋（shì）如圖6所示。

圖6 LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序和注釋

溢出圈數的補償值有一定的周期性，讀者（zhě）也（yě）可以把每圈的補償計算出來，在軸配置（zhì）參數和模數（shù）值（zhí）不（bú）變的前提下，使用Case語（yǔ）句來補償也是可以的。

功（gōng）能塊編寫完成後要進行編譯和糾錯，然後在程序中調用即可。

5.功（gōng）能塊（kuài）的管腳定義

▼ 功能塊的輸入管腳如表1所示。

表1 功能塊（kuài）的輸（shū）入管（guǎn）腳

管腳名稱	管腳（jiǎo）變量類型	說（shuō）明
i_ifAxis	DAL.IF_DeviceAccess	28S的伺服軸
i_diDrivePosition	DINT	28S反饋給M262的位置
i_iP5_82	INT	多圈編碼器的圈數P5-82參數值（zhí）
i_xP5_82_OK	BOOL	讀取圈數有效
i_diGearIn	UDINT	設（shè）置成軸配置的GearIn參數
i_diGearOut	UDINT	設置成軸配（pèi）置的GearOut參數
i_lrPositionResolution	LREAL	設置成軸配置的PositionResolution參數
i_LrModulo	LREAL	設置成（chéng）模數值
i_xDirection	BOOL	此處必須設成true，讀者必須確認工作方（fāng）向是位置遞增方向
i_xPowerEnable	BOOL	伺服使（shǐ）能輸（shū）入信號（hào），使能（néng）後自動完成位置補償
i_xHomeDoneFlag	BOOL	使用P8-44鍵盤回原點，完成後將此標誌位為真

▼ 功能塊的輸入輸出管腳，如表2所（suǒ）示。

表2 功能塊的輸入輸出管腳

管腳名（míng）稱	管腳變量類型	說明
IO_diLastPostion_Persist	DINT	用於（yú）記（jì）憶斷電前的28S反饋位置，斷電保持變量
IO_iLastP5_82_Persist	INT	用於記憶斷電前的圈數，斷電（diàn）保持（chí）變量
IO_diOverflowTurn_Persist	INT	用於記憶溢出次數，斷電保持變量

▼ 功能塊的（de）輸出管腳，如表3所（suǒ）示。

表（biǎo）3 功能塊的輸出管腳

管腳名（míng）稱	管腳變量（liàng）類型	說明
q_xSercosCommunicationState_OK:	BOOL	Sercos狀態為4時為（wéi）真（zhēn），否則為假
q_diPowerOff_EnocoderCounter:	UDINT	斷電時的編碼器圈數（shù）
q_diPowerUp_EnocoderCounter:	UDINT	上電時的編碼器圈數
q_xPowerEnabled:	BOOL	28伺服（fú）的使能參數
q_xRestored:	BOOL	位置補償完成標誌（zhì）位

6.測試平台（tái）軟件版本

1. LMCM262和28S的固件版本

在實驗室中ESME軟件采用的版本是2.01，28S的固件測試為版本2.78.3。

2. SoMove調試軟件和DTM版（bǎn）本

使用SoMove軟件2.8.4+V1.6.12版本的DTM文件進行了【overflow_compensate】的FB功能（néng）塊的（de）調試（shì）。

3. Lexiumstudio 調試軟件版本

使（shǐ）用lexium studio V1.15.0，主要（yào）用於檢查伺服驅（qū）動器和電機。

7.調試和參數設置

(1) TM262在線做初始值複位或（huò）做Reset Persistent Variables時，需要對所有采用（yòng）功能（néng）塊的軸重新（xīn）尋原點，或者使用其它方式複位溢出圈數值等變量（liàng）。

(2) 28S的位置（zhì）、速度、同步運（yùn）動時，注意速度給定值不要超過（guò）P1-55的最大速度值，筆者對此進（jìn）行了極限實（shí）驗，設置速（sù）度給定值超過了P1-55的最大速度值（zhí），實驗結果是28S停機時會失控，斷開伺服使能才能（néng）停止電機，同時，功能塊存儲的（de）位置也會失效。

(3) 在張江研發實驗室，我對（duì）不同固件版本也進（jìn）行了相對實驗，其中，固件版本2.78.3的28S，多圈編碼器設（shè）置原點操作流程與之前的版本不同，需要將參數P8-44設3然後再（zài）設2，而之前（qián）的版本僅需把P8-44設2即可。

(4) 建（jiàn）議讀者在程序中采用非周期讀取參數功能塊來讀取P5-82的參（cān）數值，此參數雖然並不（bú）參與控製，但可以（yǐ）直觀（guān）的看出是否錯誤（wù）的設置（zhì）了P5-79=1，因為這個參數可以讓多圈電機按單圈電機進行工作（zuò），讀者在（zài）使用我創建的（de）這（zhè）個（gè）【overflow_compensate】的FB功能塊時是不能（néng）設置（zhì）P5-79=1的，否則會導致驅動器的位置不能保（bǎo）存，應予以重視。

往期回顧

LXM28多圈位置溢出功能塊的編程（chéng）與現（xiàn）場調試（一）

上一篇：LXM28多圈位置溢出功能塊的編程與現場調試（三）

下一篇：LXM28多圈位置溢出功能（néng）塊的編程與現（xiàn）場調（diào）試（一）

LXM28多圈位置溢出功能塊的編程與現場調試（shì）（二）

相關推（tuī）薦

河南（nán）省蘑菇视频在线观看（hé）自動化係統（tǒng）有限公司（sī）